AsiMAV
Drones autônomos para o RoboCup
- Equipe: NERo: Núcleo de Especialização em Robótica
- Tecnologias: ROS2, Gazebo, Visão Computacional, Drone
O que é
O AsiMAV é a equipe de veículos aéreos não tripulados do NERo, voltada ao desenvolvimento de drones autônomos para ambientes internos e competições de robótica.
Objetivo
Desenvolver um VANT capaz de executar missões autonomamente, sem GPS ou controle externo, utilizando percepção visual, planejamento e controle embarcado.
Resultados
A equipe desenvolveu uma arquitetura baseada em ROS 2, simulação e visão computacional, com integração ao Parrot Bebop 2 e desenvolvimento voltado aos desafios da categoria Flying Robots League do RoboCup Brasil.
Estágio
Em desenvolvimento e reorganização técnica, com foco na integração entre simulação e drone real, padronização da arquitetura e ciclos de desenvolvimento e testes.
Como funciona
O principal desafio do AsiMAV é fazer um drone executar tarefas que normalmente dependeriam de um piloto humano. Como o ambiente de competição é interno, o sistema não pode depender de GPS. O drone precisa obter informações através de seus próprios sensores e utilizar essas informações para tomar decisões durante o voo. Missões completas são decompostas em funcionalidades menores, que por sua vez utilizam tarefas básicas como decolagem, movimentação e pouso.
Arquitetura
A arquitetura utiliza ROS 2 como infraestrutura de comunicação entre módulos, OpenCV para processamento visual e Gazebo para desenvolvimento e validação em simulação. Uma camada específica abstrai o ambiente de execução: comandos de alto nível permanecem os mesmos enquanto a implementação inferior decide se deve controlar o drone real ou o simulado. Isso permite desenvolver e testar algoritmos de navegação, visão e tomada de decisão em simulação antes de levá-los ao equipamento físico.