Sentinel-X

Robô de patrulha e navegação autônoma

• Equipe: NERo: Núcleo de Especialização em Robótica
• Tecnologias: ROS2, Navegação Autônoma, SLAM, Visão Computacional
• Disciplinas relacionadas: ELT498

O que é

O Sentinel-X é um robô móvel autônomo voltado ao estudo de navegação, percepção, mapeamento e controle.

Objetivo

Criar uma plataforma capaz de navegar autonomamente em ambientes internos e desenvolver uma base tecnológica reutilizável em robôs futuros do laboratório.

Resultados

O projeto definiu uma arquitetura modular que separa controle, percepção, navegação, SLAM, lógica e interfaces ROS 2, além de uma camada comum entre o robô físico e sua versão simulada.

Estágio

Em desenvolvimento inicial, atualmente passando pela implementação da mobilidade, controle e infraestrutura de simulação.

Como funciona

Enquanto o Capybot é focado principalmente em interação, o Sentinel-X trabalha um dos problemas fundamentais da robótica móvel: como fazer uma máquina entender onde está e decidir como chegar a outro lugar sozinha. O robô utiliza LiDAR 2D, câmera Intel RealSense, encoders e uma base móvel com motores para obter diferentes tipos de informação sobre o ambiente e sobre o próprio movimento.

Arquitetura

Um computador de bordo executa ROS 2 e concentra tarefas de maior nível, como percepção, SLAM, planejamento e navegação. Um microcontrolador fica mais próximo do hardware, cuidando de leitura de encoders e controle dos motores. A arquitetura foi projetada para que a lógica principal não precise saber se está controlando o Sentinel-X físico ou uma versão no Gazebo — interfaces comuns isolam as particularidades de cada ambiente. O desenvolvimento progride desde controle básico e odometria até SLAM, localização, planejamento de trajetória e navegação autônoma.